中级教程: 上传Velodyne模型


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我们创建了Velodyne HDL-32 LiDAR的SDF模型,该模型具有可视网格并生成带有噪声模型的数据。

在本节中,我们将学习如何将模型贡献给在线数据库。

将模型贡献给在线数据库

为Gazebo的在线数据库提供模型有助于您和Gazebo的所有其他用户受益。当模型托管在数据库上时,Gazebo会根据要求自动下载模型。这意味着您不必管理哪些计算机具有模型,哪些计算机没有模型。此外,其他人也可以使用您的模型。

欢迎您完成此处描述的整个过程,但是由于您将从教程中上传示例模型,因此不会合并您的拉取请求。有关 如何贡献原创作品的更多信息,请参见 本教程

  1. 通过访问https://github.com/osrf/gazebo_models/fork来创建分支仓库。

  2. 克隆模型库的分支。

    cd ~
    
    git clone URL_OF_YOUR_FORK
    
    
  3. 查看克隆的模型库中的目录,以确保您的模型不在其中。

  4. 将模型从~/.gazebo/models复制到克隆的模型库中。

    cp -r ~/.gazebo/models/velodyne-hdl32 ~/gazebo_models
  5. 新建一个分支,这将使拉取请求过程更加容易。

    cd ~/gazebo_models
    
    git checkout -b velodyne_tutorial_do_not_merge
    
    
  6. 添加,提交和推送模型。

    1. git add velodyne*
    2. git commit -m "Added a Velodyne HDL-32 LiDAR"
    3. git push -u origin velodyne_tutorial_do_not_merge
  7. 创建一个拉回主gazebo_models存储库的请求。

    1. URL_OF_YOUR_FORK在网络浏览器中打开
    2. 转到Pull requests标签并选择New pull request
    3. 输入标题和描述,然后选择Create Pull Request 按钮。
  8. 将请求合并到主gazebo_models存储库之前,需要获得两次批准。如果有评论,一定要尽快回复,以加快流程。

下一个

本系列的下一个教程将向Velodyne传感器添加一个插件。该插件将控制传感器上部的旋转。

控制插件